Nous proposons une méthode d'apprentissage incrémental de la saillance visuelle par un mécanisme d'exploration de l'environnement. Partant d'une définition géométrique de la saillance des objets, notre système observe de façon attentive et ciblée son environnement, jusqu'à découvrir des éléments saillants. Un classifieur permet alors d'apprendre les caractéristiques visuelles correspondantes afin de pouvoir ensuite prédire rapidement les positions des objets sans analyse géométrique. Notre approche a été testée sur des images RGBD, fonctionne en temps réel et dépasse plusieurs méthodes de l'état de l'art sur le contexte particulier de la détection d'objets en intérieur.