Ce papier présente une méthode d'odométrie visuelle pour la navigation autonome d'une chaise roulante à partir d'un capteur de vision omnidirectionnelle. Le système est composé d'un capteur de vision monoculaire catadioptrique fixé sur la partie haute de la chaise roulante. L'objectif consiste à utiliser l'information de vision pour estimer le déplacement. L'estimation du déplacement entre deux images est réalisée à partir d'appariements de points d'intérêt et de l'estimation de la géométrie épipolaire (estimation de la matrice essentielle en particulier). Les campagnes de mesures ont été réalisées dans un laboratoire équipé d'un système de capture du mouvement, pour deux types de trajectoires : en ligne droite et en courbe. Les résultats expérimentaux sont encourageants et confirment la pertinence de l'approche au regard des problématiques d'estimation de mouvement basée vision, dans le contexte de l'aide à la mobilité.