Classiquement, l'asservissement visuel a consisté à contrôler les mouvement d'un ensemble de primitives visuelles (souvent de type géométrique). Récemment, un contrôle de type asservissement visuel photométrique à été proposé, de manière à considérer l'image comme un ensemble et ainsi permettant d'éviter d'extraire et de suivre des primitives géométriques.
Des travaux antérieurs ont proposé d'utiliser directement les intensités de l'image pour définir une loi de contrôle. Dans cet article, nous proposons une extension de ces travaux en utilisant des descripteurs globaux, ici des histogrammes d'intensité, pris sur l'intégralité de l'image ou sur plusieurs sous-ensembles de l'image, de manière à arriver à un contrôle des 6 degrés de liberté (ddl.) d'un robot. Les résultats sont ensuite démontrés \textit{via} des validations expérimentales.