Dans ce papier, nous proposons une méthode de reconnaissance 3D des gestes pour l'interaction homme robot (IHR) basée sur l'information de profondeur fournie par la Kinect. Le suivi du corps est réalisé avec l'algorithme Skeleton fourni par la Kinect SDK. L'idée de ce travail est de calculer les angles des articulations de la partie supérieure du corps durant l'exécution du geste. Les variations de ces angles seront les entrées des Modèles de Markov Cachés afin de reconnaître les gestes dynamiques. Les résultats montrent que notre méthode est très robuste ; elle nécessite peu de prétraitements et n'est pas influencée par les conditions de l'environnement comme les changements d'éclairage et la complexité de la scène.