Ajustement de faisceaux du SLAM revisité en utilisant un capteur RGB-D
Kathia Melbouci  1, @  , Sylvie Naudet Collette  1, *, @  , Vincent Gay-Bellile  1, *, @  , Omar Ait Aider * , Mathieu Carrier * , Michel Dhome  2, *, @  
1 : Laboratoire Vision et Ingénierie des Contenus  (LVIC)  -  Site web
CEA
CEA Saclay Nano-INNOV Institut CEA LIST Point courrier n°173 91 191 Gif sur Yvette CEDEX -  France
2 : Laboratoire des sciences et matériaux pour l'électronique et d'automatique  (LASMEA)  -  Site web
CNRS : UMR6602, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II
24 Av des landais 63177 AUBIERE CEDEX -  France
* : Auteur correspondant

Nous présentons dans ce papier une méthode qui intègre l'information de profondeur fournie par un capteur
RGB-D, pour la cartographie et la localisation simultanée ou (Simultanuous Localization And Mapping, SLAM) afin
d'améliorer la précision de la localisation. Nous présentons un nouvel ajustement de faisceaux local qui permet de combiner des données ayant une information de profondeur et des données visuelles dans une même fonction de coût totalement exprimée en pixels. L'approche proposée est évaluée sur des séquences de benchmark et comparée aux méthodes de l'état de l'art

Type : : oral
Thématiques : vision robotique
Mots-Clés : Capteur RGB ; D ; Reconstruction et Localisation simultanée ; RGB ; D benchmark.
e
Personnes connectées : 1