Dans un environnement 3D composé d'un nuage de points dense, la navigation sans assistance est une tâche complexe décourageant les utilisateurs. Le but de ce travail est de proposer un outil d'aide à la navigation virtuelle. Plus précisément, cet outil permettra de guider automatiquement la caméra de façon à générer des mouvements pertinents et réalistes. Nous avons modélisé ce problème sous la forme d'une tâche principale et de contraintes. La tâche principale décrit la pertinence, formulée sous l'hypothèse que l'utilisateur est toujours attiré par les en droits riches en information visuelle. Cette formulation s'appuie sur l'entropie de Shannon. Par la suite, pour garantir un mouvement réaliste, deux contraintes ont été ajoutées : l'évitement d'obstacles et la régularisation du mouvement dans l'image. Dans ce travail, nous proposons un mécanisme d'optimisation hiérarchique en deux étapes qui permet de combiner la tâche et les contraintes en un seul problème et de le résoudre. Notre approche a été testée en navigation intérieure et extérieure, d'abord sur un modèle 3D simple afin de valider les critères retenus, puis sur deux modèles 3D très complexes : un environnement urbain et la cathédrale d'Amiens.